Pałac powstał na początku XVI wieku z inicjatywy biskupa płockiego Erazma Ciołka, jego późniejszymi właścicielami byli między innymi Piotr Tomicki oraz Jerzy Radziwiłł.  W wieku XIX zabudowania pałacowe uległy poważnym zniszczeniom, ze względu na stacjonowanie wojsk austriackich, a następnie pożar. W okresach późniejszych, także już w XX wieku, przeprowadzane były liczne remonty i próby renowacji, jednak nie udało się uchronić tego miejsca przed degradacją. Dopiero rok 1996 przyniósł odmianę- od tego momentu Pałac Biskupa Ciołka należy do Muzeum Narodowego. W latach 1999- 2006 prowadzone były prace renowacyjne, których celem było zarazem przywrócenie budowli dawnego blasku, jak i zaadaptowanie jej wnętrz do działalności muzealnej. Dziś w Pałacu można podziwiać dwie stałe ekspozycje: "Sztuka dawnej Polski. XII- XVIII wiek" oraz "Sztuka cerkiewna dawnej Rzeczypospolitej".